스테핑모터와 볼나사 엑추에이터를 일체화한 전동 슬라이더 이지로보 IGH시리즈 (Ezi-Robo IGH)

스테핑모터와 볼나사 엑추에이터를 일체화한 전동 슬라이더
이지로보 IGH시리즈 (Ezi-Robo IGH)
- IGH : Integrated Guide & High-Precision Linear Actuator 

 파스텍의 이지로보 IGH 시리즈는 모션 제어 애플리케이션에서 우수한 성능과 편의성을 제공하는솔루션입니다. 볼나사 액추에이터와 Ezi-SERVO 계열의 스테핑모터를 일체화하여 이 두 제품의 결합에 필요한 정밀도 조정에 대한 작업 공수를 획기적으로 줄였습니다.  
 * 볼나사 액추에이터 : 볼나사와 슬라이드 가이드를 콤팩트하게 결합한 부분 

 방진 시스템에 대응이 가능한 제품입니다. 커버 타입과 비교 시 동일한 가이드 레일 폭과 철자 U자형상을 가져 컴팩트하면서도 고강성입니다. 외부 이물질 침투를 막을 수 있도록 액추에이터 노출면을 최소화 하였고 시트가 들뜨지 않도록 마그네트를 사용했습니다. IGH 시리즈에는 세계를 선두하는 일본 구로다 정공의 볼나사 액추에이터를 사용했습니다. 콤팩트하고 정밀도가 매우 뛰어나 고정밀 위치 결정이 요구되는 용도에 최적의 퍼포먼스를 낼 수 있습니다. 인코더로 현재 위치를 감시하여 100% 부하에 대해서도 최대 토크를 활용할 수 있어 고속영역에서도 탈조없이 운전이 가능합니다. 또한 용도에 맞춰 위치지령을 세분화하여 인코더의 분해능을 최대 20,000펄스/회전까지 설정할 수 있습니다. 기존 파스텍 제품의 네트워크 대응, 저발진, 발열 최소화 및 에너지 절감 등의 특징과 장점은 모두 유지하거나 개선시켰으며 팰릿 간 작업 부품 배치 시스템, 부품 조립 시스템, 컨베이어 물류 이송, 부품 이송 및 배치 시스템, 실링 등의 고정밀 위치 제어와 안정적인 속도 제어가 필요한 분야에서 탁월한 성능을 발휘하는 시리즈입니다. 

 저희 엡솔루텍은 파스텍의 공식 대리점으로서 신속하고 정확한 기술지원과 고객 맞춤형 서비스를 제공합니다. 공장 자동화와 모션 제어 분야에서 10년 이상의 전문 경험과 축적된 기술력을 바탕으로 고객 기대 이상의 제품과 솔루션을 약속드립니다. 최고의 제품과 솔루션을 약속드립니다. 감사합니다. 

 

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[제품의 특징과 장점]

1. 콤팩트형 전동 슬라이더

 Ezi-Robo IGH는 볼나사 액추에이터와 Ezi-SERVO 계열의 스테핑모터를 일체화한 제품으로 두 제품을 결합할 때 수반되는 정밀도 조정을 하지 않아도 되기 때문에 작업 공수를 크게 줄 일 수 있습니다.
 - 볼나사 액추에이터: 볼나사와 슬라이드 가이드를 콤팩트하게 결합한 부품

 

 

2. 방진규격 대응

Ezi-Robo IGH는 방진이 필요한시스템에 대응할 수 있습니다. 방진 타입은 커버 타입과 비교 시, 동일한 가이드 레일 폭과 철제 U자형상을 가져 컴팩트하면서 고강성입니다. 외부로부터의 이물질 침투를 막아줄 수 있도록 액추에이터의 노출면을 최소화 하였으며 센터시트는 스테인레스 재질의 시트를 적용 하여 시트가 들뜨지 않도록 마그네트를 사용하였습니다.

 

 

3. 고정밀 / 고강성 볼나사 액추에이터 장착

 Ezi-Robo IGH에는 일본 구로다 정공(KURODA Precision Industries)의 볼나사 액추에이터를 사용하고 있습니다. 이 부품 에 적용되는 가이드레일은 U자 형상으로 구조가 콤팩트하고 강성이 매우 높습니다. 또 정밀도가 뛰어나기 때문에 고정밀 위치결정이 요구되는 용도에 최적입니다.

 

4. 콤팩트한 사이즈로 공간 절약 실현

 볼나사 액추에이터의 U자형 가이드레일 중심에 슬라이드 블록을 배치함으로써 타사 제품에 비해 높이가 크게 낮아져 설치 공간을 대폭 줄일 수 있습니다. 

 

5. 다양한 제품 라인업

 다양한 환경에 적용할 수 있도록 오픈 타입, 커버 타입, 방진 타입의 제품을 제공합니다.방진 타입은 외부에서 이물질이 들어오는 것을 방지 할 수 있도록 방진 성능을 높인 제품입니다.

 

6. 저발진 그리스

Ezi-Robo IGH는 저발진 그리스를 옵션으로 제공하고 있습니다. 저발진 그리스는 일반 그리스보다 먼지를 차단하는 성능이 뛰어나고 안전된 토크 특성을 지니고 있어 액추에이터의유지·보수에 도움을 줍니다.

 

7. 클로즈드 루프(Closed Loop) 제어시스

 Ezi-SERVO는 모터에 장착된 고정밀 인코더로 현재 위치를 상시 파악하기 때문에 탈조가 발생하지 않는 서보시스템입니다. Ezi-SERVO는 50μs마다 인코터로부터 모터의 위치 정보를 받아 필요한 경우에 위치를 보정합니다.

 

8. 각종 네트워크 대응 

 Ezi-Robo IGH는 EtherCAT, Ethernet, CC-Link IE TSN ALL과 같은 산업용 네트워크를 통해 상위 제어기와 연결할 수 있습니다.

 

9. 간단한 원점복귀

Ezi-Robo IGH에서 자주 사용되는 원점복귀 운전을 간단히 수행할 수 있도록 옵션으로 원점 센서 세트를 제공합니다.
이 세트에는 원점복귀에 필요한 모든 부품이 포함되어 있으므로 원점 센서를 쉽게 장착할 수 있습니다.

 

10. 발열 최소화 / 에너지 절감 (부하에 따른 전류 제어)

Ezi-SERVO는 부하에 따라 모터 전류를 자동으로 제어합니다. 그에 따라 모터와 드라이브의 발열이 억제되어 에너지를 절감할 수 있습니다.

 

11. No 게인조정

 일반적인 서보시스템에서는 성능을 향상하기 위해 반드시 게인을 조정해야 합니다. 따라서 게인 조정에 많은 시간이 걸리고, 부하의 종류에 따라 문제가 발생합니다. 그러나 Ezi-SERVO는 스테핑모터의 특성을 이용하기 때문에 게인을 조정할 필요가 없는 서보시스템입니다.

 

12. 토크향상

 Ezi-SERVO는 드라이브 내부에 모터로 공급되는 전압을 승압시키는 회로가 있어 모터 전압이 드라이브에 입력되는 전압보다 높습니다. 이와 같이 모터 전압이 높아서 고속에서 토크가증가되고, 동작 전류(Run Current)를 150%까지 설정할 수 있으며, 저속에서도 토크가 증가됩니다. 또 Ezi-SERVO는 모든 속도구간에서 토크를 30% 정도 향상 할수 있습니다.

※ 저속 및 고속에서의 토크는 약 30% 향상
※ 42각 이상의 표준드라이브에서만 적용 가능합니다.
측정 조건 : 드라이브 = Ezi-SERVOⅡ-PE-56L / 모터 전압 = DC40V / 입력 전압 = DC24V

 

13. 고속 운전

Ezi-SERVO는 인코더로 현재 위치를 감시하여 100% 부하에 대해서도 최대 토크를 활용할 수 있으므로 고속영역에서도 탈조하지 않고 운전이 가능합니다.

 

14. No 헌팅

 Ezi-SERVO는 스테핑모터의 특성을 이용하기 때문에 일반적인 서보시스템에서 발생하는 헌팅 문제가 없습니다. 따라서 모터가 완전히 정지하기 때문에 미세 진동이 발생하지 않습니다. 비전 등을 이용한 고속 검사 장비 등에서 Ezi-SERVO는 정지 후 진동이 발생하지 않기 때문에 위력을 발휘합니다.

 

15. 부드럽고 정확한 회전

 Ezi-SERVO는 기존의 마이크로스텝 구동과 달리 고정밀 인코더와 고성능 MCU를 통해 벡터 제어와 필터링 제어를 수행하기 때문에 저속에서도 토크 리플을 발생하지 않고 부드럽게 운전할 수 있습니다.

 

16. 높은 분해능

 

17.  빠른 응답속도

 Ezi-SERVO는 지령 위치에 대해 추종성이 매우 높은 스테핑모터의 장점을 활용하기 때문에 위치 결정시간이 대단히 짧습니다. 따라서 단피치 운동이 빈번한 경우에 위치 결정 시간을 대폭 단축할 수 있습니다. 종래의 서보시스템에서는 위치 지령에 따른 동작을 완료(안정된 상태로 지령 위치에 도달함)하기 위해서는 정착시간(SettlingTime)이 필요하기 때문에 위치 결정시간이 늘어납니다. Ezi-SERVO는 스테핑모터의 장점을 이용하여 응답지연시간이 짧은 고속 위치 결정이 가능합니다. 

 

18. 높은 토크 / 연속 운전

 Ezi-SERVO는 저속영역에서 일반적인 서보모터에 비해 높은 토크로 연속 운전이 가능합니다. 또한 Ezi-SERVO는 탈조하지않고 100% 부하에서도 연속하여 운전할 수 있기 때문에 기존의 스테핑모터와 달리 토크 마진을 고려할 필요가 없습니다. 회전 속도에 따라 최적의 전류제어를 수행하기 때문에 고속영역에서 고토크 운전이 가능합니다.

 

19. 응용 사례 

 

 

[Ezi-ROBO IGH 품명]

 

* 드라이브 종류 

 - ALL : ALL타입   - BT : Built-in    - EC-ALL : EtherCAT ALL
 - PE-ALL : Ethernet ALL    - CT-ALL : CC-Link IE    - TSN ALL

 

[적용 가능한 제품]

제품명	주요 규격
Ezi-SERVO ALL	RS-485 대응, 일체형
Ezi-SERVOⅡ BT	펄스영 입력, 일체형
Ezi-SERVOⅡ EtherCAT ALL	Ethernet 대응, 일체형
Ezi-SERVOⅡ Ethernet ALL	EtherCAT대응, 일체형
Ezi-SERVOII CC-Link IE TSN ALL	CC-Link IE TSN 대응, 일체형

 

 

[ 가능한 액추에이터 조합 ]

- 방진 타입과 IGH-15 모델에는 위치 결정용 핀 홀을 적용할 수 없습니다.
- 옵션에 관해 자세한 내용은 카탈로그를 참고해 주십시오(28p)   

 ※ "Ezi-ROBO IGH 카탈로그 다운로드"

[ 액추에이터와 드라이브 조합 ]

유닛 품명	드라이브 종류
	Ezi-Servo-All	Ezi-Servo2-BT	Ezi-Servo2-EtherCAT ALL		Ezi-Servo2-Plus-ALL		Ezi-Servo2-CC-Link IE TSN ALL
			M커넥터	R커넥터	M커넥터	R커넥터	R커넥터
Ezi-Robo-IGH-15-□ Ezi-Robo-IGH-15S-□	ㅇ	ㅇ
Ezi-Robo-IGH-23-□ Ezi-Robo-IGH-23S-□ Ezi-Robo-IGH-23C-		ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ
Ezi-Robo-IGH-30-□ Ezi-Robo-IGH-30S-□ Ezi-Robo-IGH-30C-□		ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ	ㅇ

 

[ 규격표 보는 방법 ]

- □은 옵션과 드라이브명이 포함되어 있습니다.
- 방진 타입은 추가 커버 장착이 불가능합니다.
- 괄호 안의 값은 정밀급 볼나사의 규격입니다.
- 모터의 최고 속도 및 볼나사의 허용 회전수에 의해 제한된 속도입니다.
- 속도, 가감속도에 따라 허용가능한 하중은 변동됩니다.
- 허용 모멘트의 방향 정의는 오른쪽과 같습니다.

 

[항목 별 설명]

 

[Ezi-Robo IGH15 타입 제품 규격 ]

품명		Ezi-Robo-IGH-15-□ / Ezi-Robo-IGH-15S-□
액추에이터 종류		오픈 타입 / 커버 타입
리드	mm	1, 2
가이드 레일 길이	mm	100	150	200
스트로크	mm	60	110	160
위치 결정 정밀도	mm	0.065 (0.060)	0.070 (0.060)	0.075 (0.060)
반복 위치 결정 정밀도	mm	±0.005 (±0.003)
백래시	mm	0.005 (0.005)
주행 평행도	mm	0.015 (0.005)
최고 속도	mm/s	Lead 1 : 40, Lead 2 : 80
기동토크	N·m	1.5
허용하중(kg)	수평 / 수직	1
허용 모멘트	N·m	MP : 10 MY : 11 MR : 28
액추에이터 무게(kg)	오픈타입/ 커버타입	0.28 / 0.31	0.36 / 0.39	0.45 / 0.48
모터 무게	kg	0.26

 

- 1 : □은 옵션과 드라이브명이 포함되어 있습니다.
   IGH15 타입은 방진 타입이 없습니다.
   IGH15 타입은 핀 홀 추가 가공 및 브레이크 장착 옵션이 적용되지 않습니다.
- 2 : 괄호 안의 값은 정밀급 볼나사의 규격입니다.
- 3 : 모터의 최고 속도 및 볼나사의 허용 회전수에 의해 제한된 속도입니다.
- 4 : 속도, 가감속도에 따라 허용가능한 하중은 변동됩니다. 아래 표를 참고해주세요.
- 5 : 허용 모멘트의 방향 정의는 오른쪽과 같습니다.

 

[Ezi-Robo IGH15 제품 규격 : 오픈타입 mm]

Ezi-Robo-IGH-15-□-R1-28LD-ALL-P
Ezi-Robo-IGH-15-□-R2-28LD-ALL-P

 

 

Ezi-Robo-IGH-23-□-R2-42LB-PE-ALL-R-P  Ezi-Robo-IGH-23-□-R5-42LB-PE-ALL-R-P

Ezi-Robo-IGH-30-□-R5-60LB-PE-ALL-R-P  Ezi-Robo-IGH-30-□-R10-60LB-PE-ALL-R-P

Ezi-Robo-IGH-15S-□-R1-28LD-ALL-P  Ezi-Robo-IGH-15S-□-R2-28LD-ALL-P

Ezi-Robo-IGH-23S-□-R2-42LB-PE-ALL-R-P  Ezi-Robo-IGH-23S-□-R5-42LB-PE-ALL-R-P

Ezi-Robo-IGH-30S-□-R5-60LB-PE-ALL-R-P   Ezi-Robo-IGH-30S-□-R10-60LB-PE-ALL-R-P

Ezi-Robo-IGH-23C-□-R2-42LB-PE-ALL-R-P   Ezi-Robo-IGH-23C-□-R5-42LB-PE-ALL-R-P

Ezi-Robo-IGH-30C-□-R5-60LB-PE-ALL-R-P   Ezi-Robo-IGH-30C-□-R10-60LB-PE-ALL-R-P

에 대한 제품 규격은 카탈로그를 참조해주세요. 

 

[시스템 구성도 Ezi-SERVO-ALL-28]

[시스템 구성도 Ezi-SERVO-BT-28]

[시스템 구성도 Ezi-SERVO2-PE-ALL, M타입]

[시스템 구성도 Ezi-SERVO2-PE-ALL, R타입]

[시스템 구성도 Ezi-SERVO2-EC-ALL, M타입]

[시스템 구성도 Ezi-SERVO2-EC-ALL, R타입]

[시스템 구성도 Ezi-SERVO2-CC-LINK IE TSN-ALL, R타입]

[시스템 구성도 Ezi-SERVO2-BT-42/56/60]

 

긴 내용 확인해주셔서 감사합니다.

 

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